Suite au succès de la série, Matsumoto supervisa la réalisation d'un long métrage pour le cinéma intitulé tout simplement Sennen Joô (ce film sortit aussi en anglais dans quelques pays sous le nom Queen Millenia) qui constituait, comme cela avait été le cas précédemment pour Ginga Tetsudô 999, un résumé de la série:

Yayoi Yukino, secrètement connue sous le nom de Reine Millenia, a été envoyée sur Terre par la planête Râmétal afin de diriger les terriens pendant 1000 ans, mais les deux planètes s'apprètent à rentrer en collision. La jeune femme devra choisir son camp: les siens et celui qu'elle aime ou ses sujets...